（二） 无人潜航器 美国无人潜航器 Bluefin（金枪鱼）系列UUV 以探雷、灭雷为主的美国Bluefin（金枪鱼）系列
UUV Bluefin机械人公司已经出产了该系列的约50个AUV 平台，蕴含装载在美国水师水面舰上的21英寸（533mm）
BPAUV，以VSW（极浅海）和MCM（反水雷战）为主张的9英寸（229mm）便携式Bluefin-9系统，和两全矫捷使用
和操作的Bluefin-12（324mm）系统。 该系列的特点：下潜后的精确导航，长距离通过操作区域；原地不动期待指
令或者爆炸威胁物；矫捷的有效载荷能力；负载与UUV尺寸之间的平衡；0.5-5kn速度时不变的传感器平台。
Bluefin作为窥伺航行器时，承担着一系列的可观察性工作，它蕴含：
（1）为岸上、幼船上人员或水中的游泳者运送补给；
（2）拦截和跟踪指标；
（3）沿岸、海滨和港口的谍报获取，监督和窥伺（ISR）；
（4）岸上人员与海面上设施的通讯链接。
它重要用于港口安全和MCM。
（1）港口安全：利用UUV监测和窥伺入侵者（首先，航行器尽可能地抛锚在海底，利用其传感器探测入侵者。探测
到入侵者时，航行器汇报探测了局，并截获入侵者或者尾随。传感器可对入侵者精确定位并可与港口联系）。
（2）MCM：
1）海底成像的成立；
2）勘测；
3）智能数据库——确定可能雷区水域的地位和领域；
4）沉底的类似水雷物、潜在的安葬雷定位和密度；
5）在地理领域内的声和磁的传布个性。
Bluefin的AUV有能力从布放点运行相当长的蹊径，进行海底成像并且原路返回。倒剽些能力在MCM操作中得以实
现时，它就拥有齐全的荫蔽性。
（1）Bluefin-9
2006年，Bluefin-9 UUV投入使用，用来反水雷和浅？辈。它的幼尺寸使其便于运行和操作，维持正前方向和可
以鄙人潜中急剧转向以达到最优的勘探速度。设计的系统能够让两幼我在幼船上操作UUV，蕴含下载新的探测数
据，补充能源，并且配置新的工作；所有这些能够在15分钟以内实现。 用Bluefin的视图软件回放的声纳成像，包
括一个瀑布图，一个瀑布图的片段图和一个图表（UUV的轨迹，当前地位和所有的联系地位）。Bluefin-9的特点
有：在水中能急剧回转；操作单一；？榛拖殖】墒鼗ば；精确的导航。 Bluefin的视图软件回首声纳成像图
Bluefin-9有四个？椋褐鞯缱硬铡⒛脱沟绯亍⑹菽？楹徒铝词降脊芡贫。Bluefin的视图软件回首声纳成像图
见下图。 整套软件蕴含：Bluefin的工作打算、节造板（Dash-board）和使用者的数据分析界面，这些都不必要对
操作者进行太多的培训。当发射时，工作打算以海图的大局呈此刻使用者刻下。操作者得到的工作文件能够奉告
UUV的速度、深度、声纳波束宽度、航路间距以及行走长杜纂距离。当该？橹踩牒叫衅髂，UUV可起头其工作。
任何一种工作都可预先设定到数据？橹，所以操作者不必要在幼船上做工作的法式设置。一个工作能够在5至10
分钟内设定实现。其主题软件同样利用到Bluefin-21。
（2）Bluefin-12
Bluefin-12 为用户提供的平台拥有同类产品无法比力的载荷矫捷性和能力。选取与轻型鱼雷结构类似的带有尖端技
术的智能包装，实现了有效载荷最大化和高机能。 2006年8月，美国水师签定合同由Bluefin公司实现以UUV为基础
的探雷系统。每个SMCM/UUV-2系统由两个Bluefin-12UUV平台和所有必要运行和维持系统的辅助设备组成。每个
Bluefin-12 UUV携带一个双频合成孔径声纳作为它重要的传感器，见下图。Bluefin-12的特点蕴含：操作单一；续
航能力强；载荷能力强。 Bluefin-12
（3）Bluefin-21 2005年9月，美国水师签定合同由Bluefin公司实现为海岸水面舰输送UUV 工作？。该工作？
由两个Bluefin-21机械人组成，还蕴含所有操作和维持航行器的必要设备。？橹性毯ㄑ断低场⒌缙砍涞缯尽⑽
锥零件和报答成分结构扭转。这项打算为Bluefin-21平台从ONR（水师钻研局）的试验设计到为濒海作战舰（LCS）
的操作平台的成功过渡提供了机遇。Bluefin-21的特点蕴含：可沉构能力和可定造性；靠得住性；矫捷性；分辨率高；
精确导航等。 卓越的声纳成像职能（尺度配置的Bluefin-21能携载一个高机能的455 kHz的侧扫声纳，水平航迹能
提供10 cm的分辨率、垂直航迹能提供7.5 cm的分辨率。Bluefin高分辨率传感器和怪异的精确导航使Bluefin-21每
次潜水能发现8平方海里领域内的水雷，这是其它装置无法比力的）。 精确导航（Bluefin-21高机能和自足的导航
系统不必要使用声纳浮标。在潜水和定期上浮进行GPS数据更新时潜航器能融合AHRS（姿势方位参考系统）和DVL
（多普勒计程仪）的数据。这种导航系统有卓越的导航机能。在美水师的演习中，Bluefin对指标的定位精确在3m
半径以内）。
（4）BPAUV BPAUV（Battlespace-Preparation AUV）是Bluefin机械人公司研造的幼型急剧水下机械人，是LCS
工作？橹泄丶囊换，能为水雷战和其它使命提供沉要的谍报、监督和窥伺能力。BPAUV选取带有单个铰链式导
管推动器的低阻整流片，能够从舰艇或幼船上操作。 另表，潜航器上455kHz的侧扫声纳能提供7.5-10cm 分辨率的
图像。凭据合同，美国水师将采办1套BPAUV系统，蕴含2艘潜航器和增援设备。BPAUV沉800磅，长122英寸，宽
21英寸，动力为锂电池，运行速度3kn。一旦从水雷战舰艇布放后就齐全自主凭据预先设计的法式路线进行航行。
BPAUV带有侧扫声纳，可能探测和分辨舰艇前方的水雷。 BPAUV的重要参数蕴含：总长：305cm；直径：53cm；
沉量：干沉220kg；湿沉360kg；作业深度：270m。
BPAUV的特点：
1）矫捷性：在一系列舰队战斗尝试中所显示的，Bluefin-21 BPAUV能奥秘网络精确的海洋生物散布和海底分类数
据，供战场空间筹备的早期阶段使用。它能在各类气象前提下作业，无论白日或夜间，不会损失数据的精确性，可
从不幼于40英尺的幼艇上部署。
2）精确导航：BPAUV能够实时提供无辅助的水下0.5％的导航精度，经后置处置后的导航精度能够达到0.2％。
3）作业领域广：Bluefin怪异的电池模式使得在船面上急剧回转维持在两幼时之内，无需打开受压舱就能互换电池。
全负荷的电池能为潜航器提供18h、时速为3kn的勘测所需的能力，水深200m 内的作业覆盖领域达150km。Bluefin
操作员的直觉软件使改编法式迅速而精确。（郑州无人机飞手）
文章起源：《兵器与设备钻研选编》国际防务科技丛书（2015年第5期，总第15期）中国电子科学钻研院治理钻研
中心编译/ 图片来自于原汇报或互联网。
本文起源全球无人机网（www.81uav.cn）
